Ulice Na Poříčí připomíná svým názvem osadu, která vznikla při řece. Poříčí patřilo k nejstarším obcím v Praze.
Tvarování ulice i podoba souběžné Petrské ulice byly dány existencí Hradiště biskupského dvora, kolem něhož tyto staré cesty vedly. Poříčím šla jedna z nejstarších veřejných cest dávno předtím, než vzniklo Nové Město. A když ho dal v roce 1348 Karel IV. založit, bylo Poříčí pojato do jeho hradeb.
V polovině 14. století byla dnešní ulice Na Poříčí tvořena dvěma díly. Část vedoucí k dnešnímu náměstí Republiky se nazývala Slaměná, podle obchodníků se slámou, druhé části se říkalo Šilinková podle rodiny, z níž pocházel novoměstský rychtář František Šilink.
Nesprávným německým překladem Schilinggasse pak vznikla půvabná česká jména Penízková nebo Halířková. Svůj dnešní název nese od roku 1894.