Zbývající dva členové klubu Rychlých šípů, Červenáček a Rychlonožka, se poprvé ukázali až v pátém pokračování seriálu 14. ledna 1939 a jsou tedy nejmladší. Teprve od té chvíle prožívá svá dobrodružství celý pětičlenný klub.
Místem narození Rychlých šípů byla poslední stránka sedmého čísla IV. ročníku časopisu Mladý hlasatel. Jeho duchovním otcem byl právě autor Rychlých šípů Jaroslav Foglar, který si ho prosadil u vedení Vydavatelství Melantrich. V roce 1938 vycházel Mladý hlasatel čtvrtým rokem a Foglar, který do něj do té doby mohl jen přispívat, se stal jeho redaktorem.
Jedním z jeho nápadů byl obrázkový seriál pro děti. Právě v té době se na chodbě redakce potkal se stejně mladým a zapáleným kreslířem Janem Fischerem, doktorem práv. Tento muž vykonával právnické zaměstnání jen půl roku, pak nastoupil dráhu úspěšného kreslíře a snad nejvíce ho proslavily sportovní náměty a karikatury. Přispíval do Českého slova, Star i Pražského ilustrovaného zpravodaje. Foglar jeho kresby znal a pochopil, že se mu tenhle styl hodí. Fischerovi připravil nejen text, ale i výtvarný scénář prvního příběhu (s názvem Černí jezdci řádí), a předkreslil mu dokonce, jak by asi měli hlavní hrdinové vypadat.
Prvních deset pokračování bylo stále o partě Černých jezdců a chlapci v nich měli šátky přes obličej. Někteří kritici to odsuzovali, a tak po nějakém čase nechal Foglar tyto díly upravit pravděpodobně jiným kreslířem, a sice Bohumírem Čermákem. Další díly již nesly název Rychlé šípy a Černí jezdci se v nich neobjevili. Nahradila je jiná parta – Bratrstvo kočičí pracky. Fischer nakreslil celkem 107 pokračování, ale v dubnu 1941 musel odjet mimo Prahu a Foglar byl nucen hledat náhradu.
Druhým kreslířem se stal Václav Junek, který nakreslil osm pokračování. V Mladém hlasateli jich ovšem vyšlo jen šest a časopis byl z moci úřední zastaven. Poslední vydání VI. ročníku mělo číslo 38.
Druhá, třetí a čtvrtá éra
Druhou éru zažily Rychlé šípy po válce. Objevily se na stránkách časopisu Vpřed a kreslil je opět Fischer. Po únoru 1948 se na ústředí Svazu československé mládeže rozhodli, že buržoazní komiksy jsou přežitkem, a nutili Foglara ke klasické úpravě obrázků bez bublin a k tématům týkajícím se budovatelského úsilí.
Znovu byl seriál obnoven v listopadu 1968 v časopise Skaut-Junák. Dr. Fischer byl bohužel již po smrti, a tak Foglar hledal nového kreslíře. Stal se jím Marko Čermák – je jen náhoda, že měl stejné příjmení jako kreslíř Bohumil, o němž jsme se již zmínili. V letech 1968–1971 nakreslil 91 nových příběhů a dalších 11 upravil nebo překreslil.
Počtvrté se Rychlé šípy narodily v roce 1990. Začal je tisknout týdeník Květy na stránce pro děti zvané Kvítko, a to od čísla 1 v lednu 1990 až po 52. číslo v prosinci 1994. Celkem zde vyšlo 260 pokračování. Nakladatelství Olympia vydalo v roce 1990 čtyři sešity a v roce 1991 další dva. Každý obsahoval 48 příběhů. Od té doby vyšly v různých úpravách znovu a znovu. Pod stejným názvem byly natočeny filmy, uvedeny divadelní inscenace i výstavy. Zdá se, že Rychlé šípy jsou nesmrtelné a s jejich hrdiny se budou v té či oné formě potkávat ještě i naše vnoučata…